فا   |   En
ورود به سایت
مشاهده‌ مشخصات مقاله

بررسی سازگاری فیلتر EKF در روش SLAM تک دوربینی با استفاده از سه نوع مدل توصیفگر نشانه خطی

نویسنده (ها)
  • سیدمحمد باقر ملائک
  • محبوبه زارعی جلال آبادی
مربوط به کنفرانس هفدهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران ‫
چکیده مقاله حاضر بخشی از یک تحقیق جامع پیرامون هدایت تصویری خودکار یک هواپیمای بدون سرنشین با استفاده از روش SLAM تک دوربینی در هنگام عبور از موانع می¬باشد. به منظور دستیابی به حالت¬های دقیق هواپیما (مکان و سمت فضایی) و همچنین مکان نشانه¬ها یا نقشه محیط با استفاده از روش EKF-SLAM نیاز به بهبود سازگاری فیلتر EKF می¬باشد. از طرفی ماهیت شش درجه آزادی معادلات حرکت هواپیما و وجود عدم قطعیت¬ها، موجب رفتار غیر¬خطی سیستم و نتیجتا ناسازگاری فیلترEKF می-شود. در این راستا استفاده از مدل¬های خطی توصیفگر نشانه¬ها برای سازگار شدن مجدد فیلتر و بهبود عملکرد آن بسیار مؤثر است. در این تحقیق سازگاری فیلتر EKF با سه مدل توصیفگر نشانه؛ خط همگن، خط فاصله معکوس و خط پلاکر بررسی شده است. نتایج شبیه¬سازی مونت کارلو با استفاده از تست NEES نشان می¬دهد که استفاده از خطوط پلاکر به عنوان مدل توصیفگر نشانه موجب سازگاری کامل فیلتر در کل بازه زمانی مورد بررسی می¬شود. هرچند مدل¬های خط همگن و خط فاصله معکوس به راحتی قابل پیاده¬سازی هستند اما سازگاری فیلتر را تا زمانیکه مشاهدات از محیط کامل نشده است تضمین نمی¬کنند.
قیمت
  • برای اعضای سایت : ۱٠٠,٠٠٠ ریال
  • برای دانشجویان عضو انجمن : ۲٠,٠٠٠ ریال
  • برای اعضای عادی انجمن : ۴٠,٠٠٠ ریال

خرید مقاله