|
Paper Title |
Authors |
Conference |
Abstract |
|
|
رويکردي کم هزينه به بينايي بلادرنگ براي روبات هاي فوتباليست چهارپا |
کيانوش مختاريان
حميدرضا واعظي جزه
جعفر حبيبي
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
بينايي ماشين يکي از بسترهاي پژوهشي وسيع و رو به شکوفاي عرص ه ي علوم کامپيوتر است که از بررسي دقيق يک عکس واحد تا
پردازش جرياني از تصاوير ويدئويي را ... more
بينايي ماشين يکي از بسترهاي پژوهشي وسيع و رو به شکوفاي عرص ه ي علوم کامپيوتر است که از بررسي دقيق يک عکس واحد تا
پردازش جرياني از تصاوير ويدئويي را در بر م يگيرد. بينايي بلادرنگ از مسائل چالش برانگيزي است که براي روبا ت هايي که
خواستار تعامل با محيط اطراف خود هستند اهميت ويژ ه اي پيدا کرد هاست. اين مقاله به بررسي مراحل پردازش تصاوير ويدئويي
دريافت شده از دوربين يک روبات متحرک به منظ ور تشخيص نوع و مکان اشياي موجود در محيط اطراف آن م يپرداز د. کيفيت
پايين عک س ها، قدرت محاسباتي پايين روبات و بلادرنگ بودن تصميمات، سه نکت ه اي هستند که علي رغم وجود پژوه ش ه اي
گوناگون انجام شده در زم ين هي پردازش تص وير، نياز به رو ش هاي خاصِ بينايي سريع و ک مهزينه را پررنگ م يکن د. در اين مقاله
الگوريتم هاي مورد نياز هر مرحله، از هنگام دريافت عکس تا استخراج داده هاي مطلوب روبات از محيط، به تفکيک بررسي شد هاند.بينايي ماشين يکي از بسترهاي پژوهشي وسيع و رو به شکوفاي عرص ه ي علوم کامپيوتر است که از بررسي دقيق يک عکس واحد تا
پردازش جرياني از تصاوير ويدئويي را در بر م يگيرد. بينايي بلادرنگ از مسائل چالش برانگيزي است که براي روبا ت هايي که
خواستار تعامل با محيط اطراف خود هستند اهميت ويژ ه اي پيدا کرد هاست. اين مقاله به بررسي مراحل پردازش تصاوير ويدئويي
دريافت شده از دوربين يک روبات متحرک به منظ ور تشخيص نوع و مکان اشياي موجود در محيط اطراف آن م يپرداز د. کيفيت
پايين عک س ها، قدرت محاسباتي پايين روبات و بلادرنگ بودن تصميمات، سه نکت ه اي هستند که علي رغم وجود پژوه ش ه اي
گوناگون انجام شده در زم ين هي پردازش تص وير، نياز به رو ش هاي خاصِ بينايي سريع و ک مهزينه را پررنگ م يکن د. در اين مقاله
الگوريتم هاي مورد نياز هر مرحله، از هنگام دريافت عکس تا استخراج داده هاي مطلوب روبات از محيط، به تفکيک بررسي شد هاند. الگوريتم هاي ارائه شده همگي بر روي تيمي از روبات هاي چهارپاي Aibo به منظور انجام مسابقه ي فوتبال پياده سازي شد ه اند و نتايج حاصل ارائه شده است. less
بينايي ماشين يکي از بسترهاي پژوهشي وسيع و رو به شکوفاي عرص ه ي علوم کامپيوتر است که از بررسي دقيق يک عکس واحد تا
پردازش جرياني از تصاوير ويدئويي را ... more |
خرید مقاله
|
|
بهینه سازي فعالیت ها در زمان بندي کارگاهی بعنوان مساله ارضاي محدودیت توسط الگوریتم هاي ژنتیک |
سید جلال کاظمی تبار
علی شکري
محسن جنادله
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
مساله زمانبند ي کارگاه ی از دید تئور ي و عم لی یک مساله مهارنشدن ی به شمار می آید. با وجود اینکه تاکنون شگرده اي
گوناگونی از س وي متخصصان ... more
مساله زمانبند ي کارگاه ی از دید تئور ي و عم لی یک مساله مهارنشدن ی به شمار می آید. با وجود اینکه تاکنون شگرده اي
گوناگونی از س وي متخصصان صنعت و دانشگاه جهت حل این مساله ارائه شده است، اما متاسفانه این روش ها در رسیدن به یک راه
حل بهینه ناکام مانده اند . در این مقاله روشی مبتنی بر الگوریتم هاي ژنتیکی پیشنهاد شده است. این روش مبتنی بر یک خصوصیت
محوري است و آن اینکه همواره در تمام ی مراحل شبیه ساز ي، از نسل اول تا آخر، کلیه کروموزوم ها معتبر هستند، یعن ی قوانین
پیش نیاز ي در آنها رعایت شده اس ت. حفظ این خصوصیت از دو جن به قابل توجه است . اول اینکه الگوریتم پیشنهاد ي نباید فضا ي
حالت (فضاي جستجو) را محدود سازد چرا که این امر می تواند موجب حذف و از دست دادن جواب بهینه مساله شود. دیگر آنکه در
صورت حفظ اعتبار کروموزوم ها، دیگر نیا زي به بررسی این مساله در طول اجراي شبیه سازي نیست و این به معناي کم شدن سربار اصلی برنامه و کمک در جهت سرعت بخشیدن به اجر اي آن می باشد. الگوریتم پیشنهادي در محیط MATLAB پیاده سازي شده و نتایج آن در مقاله آمده است. less
مساله زمانبند ي کارگاه ی از دید تئور ي و عم لی یک مساله مهارنشدن ی به شمار می آید. با وجود اینکه تاکنون شگرده اي
گوناگونی از س وي متخصصان ... more |
خرید مقاله
|
|
تشخیص فازی نمادهای گرافیکی: روشی نوین در استخراج ویژگی |
جواد عسکری
جواد صباغ زاده قمی
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
در این مقاله، شیوه فازی جدیدی برای یادگیری و تشخیص نمادهای گرافیکی مانند اعداد وحروف زبانهای مختلف ارائه می شود .
این روش مبتنی بر پویش خطی تصویر بخش بندی شده ... more
در این مقاله، شیوه فازی جدیدی برای یادگیری و تشخیص نمادهای گرافیکی مانند اعداد وحروف زبانهای مختلف ارائه می شود .
این روش مبتنی بر پویش خطی تصویر بخش بندی شده می باشد و در تشخیص نمادها نسبت به ضخامت و ابعاد آنها وابسته نیست و
در برابر چرخش های کمتر از 20 درجه مقاوم م ی باشد. ویژگی های استخراجی، ملهم از طرز شکل گیری الگوها در ذهن انسان هستن د .
توابع عضویت فازی از روی توزیع ناپارامتری ویژگ ی ها محا سبه می شوند و انجام طبقه بندی با مدل ممدانی انجام م ی گیرد . در فاز
یادگیری، برای یافتن قوانین فازی، به ازاء مرکز هر خوشه یک قانون به سیستم اضافه م ی شود. ویژگی های استخراجی این روش می
تواند در روند یادگیری و تشخیص سیستم های مشابه نیز به کارگرفته شود. نتایج پیاده سازی این روش روی اعداد فارسی دست
نویس منجر به بازشناسی 90 % می گردد. less
در این مقاله، شیوه فازی جدیدی برای یادگیری و تشخیص نمادهای گرافیکی مانند اعداد وحروف زبانهای مختلف ارائه می شود .
این روش مبتنی بر پویش خطی تصویر بخش بندی شده ... more |
خرید مقاله
|
|
روشی مبتنی بر هم بندی جهت مکان یابی متمرکز و استخراج نقشه ی نسبی در شبکه ی حس گر بی سیم |
حسین صباغیان بیدگلی
محمود فتحی
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
در شبکه های حس گر بی سی م گره ها اغلب بطور تصادفی توز یع می شوند. بسیاری از کاربردها و سروی س ها در شبکه نیازمند دانستن
مکان گره ها ... more
در شبکه های حس گر بی سی م گره ها اغلب بطور تصادفی توز یع می شوند. بسیاری از کاربردها و سروی س ها در شبکه نیازمند دانستن
مکان گره ها می باشند. از این رو موضوع مکا ن یابی در شبکه های حس گر بی سیم از اهم یت ز یادی برخوردار اس ت . روش ها یی که تاکنون ج هت مکان یابی گره ها ارائه شده اغلب نیازمند سخت افزار های اضافی مانند GPS و تجهیزات اندازه گیری فاصله و/ی ا زاویه هستند. روش ارائه شده در این مقاله نیاز به ه یچ سخت افزار اضافی ندارد و تنها براساس ه م بندی گره های شبکه کار م ی کند. در این
مقاله ابتدا موضوع همبندی بطور نظری مورد بررسی قرار گرف ت ه و نشان داده م ی شود که خطای مکا ن یابی بر اساس یک ه م بندی
مناسب قابل قبول اس ت سپس مدلی برای گره حس گر و الگور یتم مربوط به آن جهت کشف مجاورت گر ه ها پ یشنهاد می شود . برای
کاهش پ یچیدگی الگور یتم و توان مصرفی گر ه ها، از نوعی نا ح یه بندی استفاده م یشود. سپس الگوریتمی جهت استخراج نقشه ی کل
شبکه بر اساس اطلاعات مجاورت ارائه می گردد. less
در شبکه های حس گر بی سی م گره ها اغلب بطور تصادفی توز یع می شوند. بسیاری از کاربردها و سروی س ها در شبکه نیازمند دانستن
مکان گره ها ... more |
خرید مقاله
|
|
يک الگوريتم فازي براي يافتن الگوهاي درختي پرتکرار |
مصطفی حقير چهرقانی
مسعود رهگذر
کارو لوکس
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
يکی از ابزارهای مهم برای مدل کردن داده ها و ارتباط بين آنها، درختها می باشن د و مهمترين مسئله در کاوش بانکهای اطلاعاتی
درختی يافتن الگو های درختی پر تکر ... more
يکی از ابزارهای مهم برای مدل کردن داده ها و ارتباط بين آنها، درختها می باشن د و مهمترين مسئله در کاوش بانکهای اطلاعاتی
درختی يافتن الگو های درختی پر تکر ار اس ت. الگوريتمهای موجود معمولا تعداد درختهايی که توليد می کنند بسيار زياد است که
تعدادی از آنها دارای ارزش زيادی نمی باشن د. اين کم ارزش بودن اغلب به خاطر زيادی فاصله بين گره های الگو در درختهای ورودی
می باشد که علاوه بر غير قابل استفاده بودن الگو، موجب ک ند شدن الگوريتم نيز می شود. از طرف ديگر اين الگوريتمها بعضی از
درختهای مفيد را پيدا نمی کنند. اين امر در شرايطی اتفاق می افتد که الگوها به جاي اينکه دقيقا همانند يکديگر باشند در حجم
بالايی از گره ها و ساختار درختی با يکديگ رمشابهت داشته باشند. در مورد داده هايی که الگوهای دقيق آنها بسيار کم است اين
الگوهای تقريبی می توانند ديد خوبی در مورد محتوای اطلاعات موجود در بانک اطلاعاتی درختی بدهن د. مشکل ديگر الگوريتمهای
موجود، در برخورد با داده های عدد ی (صحيح و اعشار ی) مشاهده می گردد که مقايسه دقيق اين نوع داده ها بهنگام استخراج الگو
صحيح نمی باشد. در اين مقاله سعی خواهيم کرد تا مشکلات مذکور را با استفاده از راه حل های فازی برطرف نمائيم. less
يکی از ابزارهای مهم برای مدل کردن داده ها و ارتباط بين آنها، درختها می باشن د و مهمترين مسئله در کاوش بانکهای اطلاعاتی
درختی يافتن الگو های درختی پر تکر ... more |
خرید مقاله
|
|
بازسازي ساختاري طراحی نرم افزار به کمک تئوري بازنویسی گراف |
علی کمندي
جعفر حبیبی
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
بازسازي طراح ی به مجموعه تغ ییرات و تبد یلاتی اطلاق می شود که با اعمال آنها روي طراحی نرم افزار، ساختار برنامه و
طراحی اصلاح می شود و در عین ... more
بازسازي طراح ی به مجموعه تغ ییرات و تبد یلاتی اطلاق می شود که با اعمال آنها روي طراحی نرم افزار، ساختار برنامه و
طراحی اصلاح می شود و در عین حال رفتار نر م افزار تغییري نمی کند. روش هاي متعددي براي بازسازي نر مافزار در
سطوح مختلف نظیر کد و طراحی ارائه شده است . این مقاله روش جدیدي براي بازسازي نر مافزار به کمک تئوري
بازنویسی گراف ارائه می دهد. در این روش با استفاده از تئور ي س ی ستمهاي بازنو ی سی گراف و الگوها ي بازساز ي
نرم افزار، سلسله تب دیلاتی در ساختار طراح ی و کد نرم افزار اعمال می شود که منجر به بهبود و تق وی ت ساختار آن
گردد. روش کار به اینصورت است که از ساختار طرا حی نرم افزار، گراف متناظر آن بر اساس متا مدل مربوطه بدست
می آید و سپس با اعمال قواعد بازنویسی گراف، گراف طراحی بازسازي شده بدست خواهد آمد. نهایتاً از روي این گراف
اصلاح شده، ساختار طراحی مورد نظر مشخص می شود. less
بازسازي طراح ی به مجموعه تغ ییرات و تبد یلاتی اطلاق می شود که با اعمال آنها روي طراحی نرم افزار، ساختار برنامه و
طراحی اصلاح می شود و در عین ... more |
خرید مقاله
|
|
سيستم خلاصه سازي خودکار متون فارسي |
زهره كريمي
مهرنوش شمس فرد
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
فرآيند فشرد هسازي يك منبع به صورتي كه حاص ل حاوي اطلاعات مهم آن باشد را خلاصه سازي گويند. با توجه به گسترش روزافزون
حجم اطلاعات رق مي، نياز به خلاصه ... more
فرآيند فشرد هسازي يك منبع به صورتي كه حاص ل حاوي اطلاعات مهم آن باشد را خلاصه سازي گويند. با توجه به گسترش روزافزون
حجم اطلاعات رق مي، نياز به خلاصه سازي متون بيش از پيش مطرح ميشود. خلاصههاي رق مي بسته به پارامترها ي مختل في بر اي نوع
ورودي، خرو جي و هدف به انواع متفاو تي دستهبندي ميشوند. در اين مقاله پس از معرفي اجمالي خلاصهسازي، انواع آن و نمونهه ايي از
سيستمهاي خلاصهساز، به تشريح روشي ترکيبي جهت خلاصهسازي خودکار متون فارسي ميپردازيم. در اين روش جملههاي خلاصه از
ميان مه مترين جم لههاي متن ورو دي انتخاب ميشوند, کل روش به صورت نحوي/معنايي عمل ميکند و ترکيب ي از دو روش زنجير هي
لغوي و خلاص هسازي مبت ني بر گراف است كه از پنج معيار ميزان شباهت جملات با يکديگر، شباهت جملات با كلمات كليد ي كاربر،
شباهت جملات با عنوان ، تعداد جملات مشابه هر جمله و وجود کلمات اشاره در جمله براي امتيازدهي به جملات استفاده نموده و
جملات با بيشترين امتياز را به عنوان خروجي سيستم انتخاب م يكند. سيستم پياد هسازي شده براساس اين روش با خلاصههاي مرجعي
که بهصورت دستي تهيه شدهاند، مورد مقايسه قرار گرفته و نتايج اين ارزيابي در انتهاي مقاله آورده شده است. less
فرآيند فشرد هسازي يك منبع به صورتي كه حاص ل حاوي اطلاعات مهم آن باشد را خلاصه سازي گويند. با توجه به گسترش روزافزون
حجم اطلاعات رق مي، نياز به خلاصه ... more |
خرید مقاله
|
|
الگوریتمهاي تقریبی زمان خطی براي مسئله پوش محدب |
محمد رضا رزازي
سید محمد ابوالحسنی
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
پوش محدب یکی از مرسومترین مسئلههاي هندسه محاسباتی محسوب میشود. الگوریتمهاي مختلفی براي پوش محدب ارائه شده
است که از مهمترین آنها میتوان به الگوریتمهاي گراهام، جارویس و پوش سریع اشاره ... more
پوش محدب یکی از مرسومترین مسئلههاي هندسه محاسباتی محسوب میشود. الگوریتمهاي مختلفی براي پوش محدب ارائه شده
است که از مهمترین آنها میتوان به الگوریتمهاي گراهام، جارویس و پوش سریع اشاره کرد. ما در این مقاله الگوریتمهاي جدی دي
براي به دست آوردن پوش محدب ارائه میکنیم. این الگوریتمها با پیش فرض عدد صحیح بودن زاویه خط گذرنده از دو نقطه متوالی
پوش محدب (زاویه نسبت به خط افق )، به خوبی عمل میکنند و بدون این پیش فرض جوابی تقریبی میدهند که میتوان ب ا بهین ه
سازي این الگوریتمها جوابی بسیار دقیق و نزدیک به جواب نهایی تولید کرد.
بهترین الگوریتمی که تاکنون از لحاظ مرتبه زمانی ارائه شده است الگوریتم ادغام قبل از غلبه اس ت ک ه داراي مرتبه زمانی O(n logh ) است h) تعداد نقاط روي پوش محدب است). اما الگوریتم جدید در تمام حالات داراي مرتبه زمانی O(n ) میباشد. هر چند که n داراي ضریب زیادي است؛ الگوریتم ما در صورتی که تعداد نقاط ورودي زیاد باشد سریعتر از الگوریتمه اي قبلی به جواب خواهد رسید. less
پوش محدب یکی از مرسومترین مسئلههاي هندسه محاسباتی محسوب میشود. الگوریتمهاي مختلفی براي پوش محدب ارائه شده
است که از مهمترین آنها میتوان به الگوریتمهاي گراهام، جارویس و پوش سریع اشاره ... more |
خرید مقاله
|
|
On The Dynamics of A Neural Network For Robot Impedance Force Control |
Farnaz Sabahi
Mohamad Mehdi Fateh
Ali Akbar Gharevici
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
The problem of uncertainty for robot manipulator dynamic in contact with an environment using impedance control
and neural network is considered. Control of an industrial robot is mainly a problem of ... more
The problem of uncertainty for robot manipulator dynamic in contact with an environment using impedance control
and neural network is considered. Control of an industrial robot is mainly a problem of dynamics. It includes nonlinearities,
uncertainties and external perturbations that should be considered in the design of control laws.In the
proposed method a perceptron network is used as an approximator for modeling uncertain parts of robot dynamic
but we assumed by first principle knowledge there is known parts in robot dynamic.Extended backpropagation
learning algorithm is used to adjust the parameters of network.Neural network parameter matrices are adapted
online ,with no initial offline training, using the force error as the objective function. The neuro-controller
guarantees the closed loop stability for any arbitrary initial values of states, neural network parameters and any
unknown-but-bounded disturbances.Simulation results show the applicatibility and adaptability of the method to the
impedance force control. less
The problem of uncertainty for robot manipulator dynamic in contact with an environment using impedance control
and neural network is considered. Control of an industrial robot is mainly a problem of ... more |
خرید مقاله
|
|
Quantum Complexity Classes-a survey |
Sina Jafarpour
Ray Stevens
|
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
Lots of efforts in the last decades have been done to prove or disprove whether the set of polynomially
bounded problems is equal to the set of polynomially verifiable problems. This ... more
Lots of efforts in the last decades have been done to prove or disprove whether the set of polynomially
bounded problems is equal to the set of polynomially verifiable problems. This paper will present an overview of
the current beliefs of quantum complexity theorists and discussion detail the impacts these beliefs may have on
the future of the field. We introduce a new form of Turing machine based on the concepts of quantum mechanics
and investigate the domain of this novel definition for computation. The main object is to show the domain of
these Computation machines and the new definition of Algorithms using these automata. less
Lots of efforts in the last decades have been done to prove or disprove whether the set of polynomially
bounded problems is equal to the set of polynomially verifiable problems. This ... more |
خرید مقاله
|
.gif){kind=icon}
