مشاهده مشخصات مقاله
موقعیتیابی و ساخت نقشه همزمان دو قسمتی براي روباتهاي متحرك
|
Authors |
|
|
Conference |
چهاردهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
|
Abstract |
دراین مقاله روشی نو براي موقعیت ی ابی و ساخت نقشه
همزمان براي روبات هاي متحرك با استفاده از الگوریتم تکاملی و
همچنین الگوریتم بهینه سازي گروه ذرات , ارائه میشود . این روش
بر پایه دو الگوریتم جستجوي محلی و سراسري بنا نهاده شده است .
در الگوریتم جستجوي محلی روبات در حین حرکت از الگوریتمی پر
سرعت براي موقعیت یابی و ساخت نقشه همزمان استفاده می کند .
در مواردي همانند تشخیص حلقه که به جستجو در فضاي بسیار
بزرگی نیاز است , از الگوریتم جستجوي سراسري استفاده میشود . از
ویژگیهاي الگوریتم ارائه شده می توان گذر از اکسترمم هاي محلی،
تشخیص و بهبود حلقه و تن اظر در محیط را نام برد . همچنین
الگوریتم از نشانه ها استفاده نکرده و از نقشه اشغال سلول بصورت
ساده بهره می برد . در تابع شایستگی الگوریتم , بر خلاف اکثر
روشهاي موجود , بدون استفاده از فرمول هاي محاسباتی احتمالات
پیچیده, از تابعی نو و با سرعت محاسباتی بالا است فاده شده است . در
انتها نتایج شبیهسازي الگوریتم و همچنین مقایسه آن با روش هاي
دیگر ارائه شده که نشاندهنده ویژگیهاي برتر الگوریتم است. |
|
قیمت |
-
برای اعضای سایت : 100,000 Rial
-
برای دانشجویان عضو انجمن : 20,000 Rial
-
برای اعضای عادی انجمن : 40,000 Rial
|
خرید مقاله
|
|
.gif){kind=icon}