مشاهده مشخصات مقاله
يك روش مسيريابي براي روبات هاي متحرك با كمترين تغييرات ناگهاني در پارامترهاي كنترلي
|
Authors |
-
مريم خرداد
-
ياسمن مجد آبادي فراهاني
-
ليلا شريف
|
|
Conference |
دوازدهمین کنفرانس بین‌المللی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
|
Abstract |
مسيريابي براي روبات هاي متحرك يكي از موضوعات مطرح در روباتيك است. در مسيريابي، مسأله رسيدن روبات از يك مبدأ به
مقصد مطرح است طوري كه مسير طي شده كمترين هزينه را در بر داشته باشد. در راه حل هايي كه تا كنون براي اين مسأله مطرح
شده اند تنها به هزينه مسير توجه شده است در حالي كه يكي از مسائل مهم در سينماتيك حركت تغييرات پارامترهاي كنترلي
يعني سرعت و زاويه چرخهاي روبات است، كه هر چقدر اين تغيييرات كمتر باشد سرعت حركت روبات بيشتر خواهد بود. در اين مقاله با بهبود روش Field D* الگوريتمي پيشنهاد شده است كه با استفاده از درون يابي خطي، علاوه بر يافتن مسيري با كوتاهترين هزينه، مسيري را مي يابد كه طي كردن آن نياز به تغييرات كمتر در پارامترهاي كنترلي داشته باشد . |
|
قیمت |
-
برای اعضای سایت : 100,000 Rial
-
برای دانشجویان عضو انجمن : 20,000 Rial
-
برای اعضای عادی انجمن : 40,000 Rial
|
خرید مقاله
|
|
.gif){kind=icon}