مشاهده مشخصات مقاله
تخصیص وظیفه در رباتیک توده‌ای: دو روش مبتی بر ارتباطات صریح
|
Authors |
-
آریو جمشیدپی
-
محسن افشارچی
|
|
Conference |
بیستمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
|
Abstract |
در اين مقاله، مسئله‌ی تخصیص وظیفه‌ی همکارانه‌ی چند رباته در شرایطی که جامعه‌ای از ربات‌های همسان در یک محیط ناشناخته قرار گرفته‌اند، مطالعه شده است. این محیط با دیوار محصور شده است و همچنین نسبت و تعداد لکه‌های رنگی که معرف نوع مشخصی از وظیفه می‌باشند در آن نا‌معلوم‌اند. ربات‌ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژی خود لکه‌های رنگی را کشف کرده و در آن‌ها به صورت مطلوب اقدام به نمونه‌برداری و لکه‌زدایی همکارانه می‌نمایند. این بدین معنی است که باید متناسب با مساحت هر لکه تعداد مشخصی ربات در آن لکه مستقر شوند. در این مقاله دو روش خودسازمانده‌ی توزیع‌شده که تلفیقی نامیده می‌شوند، به عنوان دو راه‌حل برای این سناریو ارائه شده‌اند. در دو محیط متفاوت عملکرد روش‌ها ارزیابی شده است. از آنجایی که سناریوی مطرح شده راه‌حل معادلی ندارد تنها به مقایسه‌ی عملکرد روش‌های پیشنهادی با یکدیگر پرداخته شده است. همچنین مقیاس‌پذیری و استحکام در برابر از کار افتادگی انفرادی ربات‌ها که دو رکن اساسی در سیستم‌های چندعامله و به خصوص رباتیک توده‌ای محسوب می‌شوند نیز مورد نقد و بررسی قرار داده شده‌اند. |
|
قیمت |
-
برای اعضای سایت : 100,000 Rial
-
برای دانشجویان عضو انجمن : 20,000 Rial
-
برای اعضای عادی انجمن : 40,000 Rial
|
خرید مقاله
|
|
.gif){kind=icon}