انجمن کامپیوتر ایران

رباتی که در یک محیط شناخته شده به کمک نقشه حرکت می‌کند باید موقعیت خود را علی رغم مشکلات موجود در اثر شرایط طبیعی، محدودیت‌های حسگر و عدم دقت نقشه تعیین کند. اندازه‌گیری دقیق بندرت انجام می‌شود و ترکیب روش‌های تقریبی باعث خطاهای بزرگی در تعیین موقعیت ربات می‌گردد. روش بکارگرفته شده در این مقاله، تعیین موقعیت ربات متحرک با استفاده از خصوصیات هندسی علائم موجود در محیط می‌باشد به طوری که با انتخاب مناسب علائم، می‌توان از بروز خطا جلوگیری نمود. ارزیابی نواحی عدم قطعیت موقعیت ربات برای طرح‌های مختلف از علائم سه گانه کمک می‌کند تا عوامل موثر در انتخاب مناسب علائم فراهم گردد. این عوامل دریک سیستم فازی توانست مطلوبیت تخمین موقعیت را ارائه دهد. نتایج شبیه سازی نشان می‌دهد که این روش در تعیین موقعیت می‌تواند با انتخاب بهینه علائم، دقت و کارایی مناسبی را ارئه دهد.