انجمن کامپیوتر ایران

پيشرفت در ساخت تجهيزات دقيق و اطمينان از صحت عملكرد ربات‌ها، موجب افزايش تمايل انسان به استفاده از سيستم‌هاي رباتیکي شده است. هدف اصلي در برنامه‌ريزي مسیر، يافتن مسير حركتي براي ربات از نقطه شروع تا هدف، بدون برخورد با موانع و با کمترین هزینه است. در سال‌های اخیر، الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته است. در این مقاله الگوریتم مبتنی بر نمونه‌گیری جدیدی برای یافتن مسیر ربات ارائه شده است. الگوریتم جدید با استفاده از سه استراتژی متفاوت، به نمونه‌برداری از محیط می‌پردازد. به روز شدن میزان سوگیری نسبت به هدف و سوگیری نسبت به جستجوی محیط‌های کشف نشده در هر مرحله، موجب عملکرد مناسب این روش در محیط‌های مختلف شده است. آزمایشات مختلف نشان می‌دهند که الگوریتم ARRT*، در مقایسه با روش‌های RRT و RRT* و RRT* توسعه یافته، در یافتن مسیر کوتاه‌تر درمحیط، موفق‌تر عمل می‌کند.