انجمن کامپیوتر ایران

مقاله حاضر بخشی از یک تحقیق جامع پیرامون هدایت تصویری خودکار یک هواپیمای بدون سرنشین با استفاده از روش SLAM تک دوربینی در هنگام عبور از موانع می¬باشد. به منظور دستیابی به حالت¬های دقیق هواپیما (مکان و سمت فضایی) و همچنین مکان نشانه¬ها یا نقشه محیط با استفاده از روش EKF-SLAM نیاز به بهبود سازگاری فیلتر EKF می¬باشد. از طرفی ماهیت شش درجه آزادی معادلات حرکت هواپیما و وجود عدم قطعیت¬ها، موجب رفتار غیر¬خطی سیستم و نتیجتا ناسازگاری فیلترEKF می-شود. در این راستا استفاده از مدل¬های خطی توصیفگر نشانه¬ها برای سازگار شدن مجدد فیلتر و بهبود عملکرد آن بسیار مؤثر است. در این تحقیق سازگاری فیلتر EKF با سه مدل توصیفگر نشانه؛ خط همگن، خط فاصله معکوس و خط پلاکر بررسی شده است. نتایج شبیه¬سازی مونت کارلو با استفاده از تست NEES نشان می¬دهد که استفاده از خطوط پلاکر به عنوان مدل توصیفگر نشانه موجب سازگاری کامل فیلتر در کل بازه زمانی مورد بررسی می¬شود. هرچند مدل¬های خط همگن و خط فاصله معکوس به راحتی قابل پیاده¬سازی هستند اما سازگاری فیلتر را تا زمانیکه مشاهدات از محیط کامل نشده است تضمین نمی¬کنند.