مشاهده مشخصات مقاله
آموزش حرکات ریتمیک به ربات انسان نمای نائو با روش یادگیری نمایشی
|
نویسنده (ها) |
-
ریحانه پرنده
-
کمال جمشیدی
-
حامد شهبازی
-
مرتضی گنجی
|
|
مربوط به کنفرانس |
نوزدهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
|
چکیده |
در این مطالعه به ایجاد یک سیستم دو لایه جهت آموزش دادن ربات انساننمای نائو با روش یادگیری نمایشی پرداخته شده است. لایه‌ی اول این سیستم حرکات پیچیده و ریتمیک دست مثل ضربات کاراته را از طریق دستگاه ضبط حرکت، ضبط نموده و با کمک روابط سینماتیک معکوس مقادیر زاویههای هر درجه آزادی درگیر در حرکت مورد نظر را بدست خواهد آورد. خط سیرهای زاویههای هر درجه آزادی به عنوان ورودی به لایه دوم سیستم داده می‌شود. لایه‌ی دوم با استفاده از شبکه‌ای از نوسان‌سازهای دامنه-فاز که برای هر درجه آزادی در نظر گرفته می‌شود به آموزش داده‌های بدست آمده از لایه‌ی اول می‌پردازد. این سیستم قادر است خط سیرهای هر نوع حرکت پیچیده و ریتمیک را توسط لایه اول بدست آورد و در لایه‌ی دوم این خط سیرهای ریتمیک را آموزش ببیند و نسبت به همه‌ی این حرکت‌ها همگرا شود. نتایج پیاده سازی این سیستم آموزشی در محیط شبیه‌ساز ربات (WEBOTS) که با نرم افزار متلب پیوند شده است نشان می‌دهند که ربات به نحوی مطلوب حرکت مورد نظر را آموزش دیده است. |
|
قیمت |
-
برای اعضای سایت : ۱٠٠,٠٠٠ ریال
-
برای دانشجویان عضو انجمن : ۲٠,٠٠٠ ریال
-
برای اعضای عادی انجمن : ۴٠,٠٠٠ ریال
|
خرید مقاله
|
|
.gif){kind=icon}