فا   |   En
Login
مشاهده‌ مشخصات مقاله

آموزش حرکات ریتمیک به ربات انسان نمای نائو با روش یادگیری نمایشی

Authors
  • ریحانه پرنده
  • کمال جمشیدی
  • حامد شهبازی
  • مرتضی گنجی
Conference نوزدهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران
Abstract در این مطالعه به ایجاد یک سیستم دو لایه جهت آموزش دادن ربات انسان‎نمای نائو با روش یادگیری نمایشی پرداخته شده است. لایه‌ی اول این سیستم حرکات پیچیده و ریتمیک دست مثل ضربات کاراته را از طریق دستگاه ضبط حرکت، ضبط نموده و با کمک روابط سینماتیک معکوس مقادیر زاویه‌های هر درجه آزادی درگیر در حرکت مورد نظر را بدست خواهد آورد. خط سیرهای زاویه‌‌های هر درجه آزادی به عنوان ورودی به لایه دوم سیستم داده می‌شود. لایه‌ی دوم با استفاده از شبکه‌ای از نوسان‌سازهای دامنه-فاز که برای هر درجه آزادی در نظر گرفته می‌شود به آموزش داده‌های بدست آمده از لایه‌ی اول می‌پردازد. این سیستم قادر است خط سیرهای هر نوع حرکت پیچیده‌ و ریتمیک را توسط لایه اول بدست آورد و در لایه‌ی دوم این خط سیرهای ریتمیک را آموزش ببیند و نسبت به همه‌ی این حرکت‌ها همگرا شود. نتایج پیاده سازی این سیستم آموزشی در محیط شبیه‌ساز ربات (WEBOTS) که با نرم افزار متلب پیوند شده است نشان می‌دهند که ربات به نحوی مطلوب حرکت مورد نظر را آموزش دیده است.
قیمت
  • برای اعضای سایت : 100,000 Rial
  • برای دانشجویان عضو انجمن : 20,000 Rial
  • برای اعضای عادی انجمن : 40,000 Rial

خرید مقاله