انجمن کامپیوتر ایران

در اين مقاله ، ابتدا به معرفي اجمالي يک فيلتر تطبيقي بهينه بر مبناي نُرم هاي فازي جهت کاهش نويز جمع شونده گوسي تصاوير پرداخته و در ادامه با انجام اصلاحاتي روي ساختار اين فيلتر سعي در بهبود عملکرد آن در کاهش نويز در عين حفظ جزئيات تصاوير خواهيم داشت. اين اصلاحات شامل تنظيم مناسب پارامتر آزاد ω و اصلاح رابطه ضريب وزن دهي β براي نواحي داراي تغييرات زياد در تصوير مي باشد. جهت تخمين بهتر خروجي، از فيلتر تطبيقي وينر در ساختار فيلتر استفاده شد و همچنين روش تکرار متوالي در تخمين نهايي خروجي اعمال گرديد. عملکرد فيلتر پيشنهادي با تعدادي از فيلترهاي تطبيقي فازي و غير فازي مقايسه گشته است. نتايج حاصل از اين مقايسه نشان دهنده قابل رقابت بودن فيلتر پيشنهادي با فيلترهاي مذکور مي باشد.

این مقاله به طراحی کنترلگر برای مسأله ناوبری ربات می¬پردازد. در ناوبری ربات معمولاً مدل کاملی از محیط در دسترس نیست، لذا فرمان کنترلی با توجه به داده¬های محلی جمع آوری شده توسط حسگرهای ربات تولید می¬شود. استفاده از یادگیری با ناظر برای تنظیم کنترلگر دارای چالش¬های جدّی همچون ناسازگاری داده¬ها و خطای زیاد آن¬ها می¬باشد. لذا با توجه به قابلیت¬های روش یادگیری تقویتی که در آن تنها با استفاده از یک سیگنال تقویتی اسکالر آموزش صورت می¬گیرد، محققین از آن برای ناوبری ربات استفاده کرده¬اند. این مقاله یک ایده جدید جهت ترکیب یادگیری باناظر و یادگیری تقویتی برای تسريع در روند فرايند يادگيري ربات¬ها و بهبود کيفيت آموزش ارائه می¬دهد. در فاز اول داده¬های آموزشی توسط ناظر در محیط جمع¬آوری می¬شوند و با کمک این داده¬ها و استفاده از روش یادگیری باناظر یک کنترلگر مرتبه صفر را تنظیم نموده¬ایم. بعد از این در فاز دوم پارامترهای تالی کنترلگر را با استفاده از روش یادگیری سارسای فازی (FSL) که یک الگوریتم یادگیری تقویتی فازی با معماری نقاد-تنها است تنظیم نموده¬ایم. محيط¬هاي آموزش و تست در شبيه ساز KIKS فراهم شده است. نتايج شبيه سازي حاكي از عملكرد مناسب روش یادگیری ترکیبی در مقایسه با یادگیری باناظر و FSL می¬باشد.