مشاهده مشخصات مقاله
موقعیت‌یابی و نقشه‌برداری بهطور همزمان توسط یک ربات متحرک با استفاده از فیلتر کالمن بی‌رد و سیستم استنتاج عصبی - فازی
|
Authors |
-
سامره فلاح‌پور
-
حسن رشیدی
-
ابوالفضل طرقی حقیقت
|
|
Conference |
هجدهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن کامپیوتر ایران |
|
Abstract |
در این مقاله روش موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر یک فیلترترکیبی برای یک ربات متحرک جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری بهطور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. یک ربات متحرک به طور خودمختار محیط خود را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند سپس یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا می کند. فیلتر ترکیبی ارائه شده شامل یک سیستم استنتاج عصبی-فازی و فیلترکالمن بی رد می باشد، که فیلترکالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان است. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در سیستم استنتاج عصبی-فازی وجود دارد، دارا میباشد. نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیت یابی و نقشه برداری بهطور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد نشان می دهد. |
|
قیمت |
-
برای اعضای سایت : 100,000 Rial
-
برای دانشجویان عضو انجمن : 20,000 Rial
-
برای اعضای عادی انجمن : 40,000 Rial
|
خرید مقاله
|
|
.gif){kind=icon}